Os motores de passo são componentes extremamente úteis na robótica, permitindo controle preciso da velocidade e ângulo da movimentação. Neste post, veremos como controlar um motor de passo com auxílio do driver A4988 de forma simples usando o Arduino.
Materiais Necessários
Para montagem do circuito de teste, utilizaremos os seguintes componentes:
Circuito do Motor de Passo com Driver A4988 e Arduino Nano
A montagem do circuito deve ser feita conforme a imagem e a tabela abaixo. É importante que os pinos RESET e SLEEP do driver estejam conectados juntos para que ele funcione corretamente.
| Arduino | A4988 | Motor | Fonte 12V |
| VIN | VMOT | – | Positivo (+) |
| 5V | VDD | – | – |
| GND | GND | – | Negativo (-) |
| D2 | DIR | – | – |
| D3 | STEP | – | – |
| – | 2B | 1 | – |
| – | 2A | 2 | – |
| – | 1A | 3 | – |
| – | 1B | 4 | – |
Para mais informações sobre o funcionamento de um motor de passo acesse o post O que é motor de passo? Entenda seu funcionamento e aplicações.
Opções
Podemos utilizar os pinos MS e o potenciômetro presentes no driver para alterar os modos de operação e a corrente fornecida para o motor.
| Modo | MS1 | MS2 | MS3 |
| Passo Completo | LOW | LOW | LOW |
| ½ Passo | HIGH | LOW | LOW |
| ¼ Passo | LOW | HIGH | LOW |
| ⅛ Passo | HIGH | HIGH | LOW |
| 1/16 Passo | HIGH | HIGH | HIGH |
Podemos usar a fórmula abaixo para determinar o valor da corrente I limitada a partir da tensão V medida sobre o potenciômetro.
Código
No código abaixo controlamos a direção de rotação pelo estado do pino DIR e comandamos que o motor realize um passo alterando o estado do pino STEP para HIGH, esperando 500 microssegundos e alterando o estado para LOW.
/*
#--------------------------#
| Driver A4988 |
| Motor de Passo |
| Ítalo Coelho |
#--------------------------#
*/
const int DIR = 2;
const int STEP = 3;
void setup()
{
pinMode(DIR , OUTPUT);
pinMode(STEP, OUTPUT);
}
void loop()
{
//Define sentido de Rotação
digitalWrite(DIR, LOW);
//Realiza uma volta completa
for(int i = 0; i < 200; i++)
{
//Realiza um Passo
digitalWrite(STEP, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(STEP, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000);
//Muda o sentido de Rotação
digitalWrite(DIR, HIGH);
//Realiza uma volta completa
for(int i = 0; i < 200; i++)
{
//Realiza um Passo
digitalWrite(STEP, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(STEP, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000);
}
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